Доверенность на авто в простой письменной форме, может иметь свободный вид или строго определенный?

В принципе можно написать от руки в произвольной форме, не забыв включить все необходимые данные. Но проще купить бланк простой доверенности в любом газетном киоске за 5 руб. (или скачать из интернета и распечатать) и заполнить все графы.
Что подразумевается под "неправильно составленной" доверенностью? Если ошибки в данных, нет даты оформления доверенности, то такая доверенность считается недействительной. Т. е. фактически это управление авто без документов - Ст. 12.3.,ч. 1. Управление ТС водителем, не имеющим при себе документов на право управления им, регистрационных документов на ТС, а равно документов, подтверждающих право владения, пользования или распоряжения управляемым им ТС в отсутствие его владельца - предупреждение или штраф - 100 руб. + отстранение от управления ТС, задержание ТС.

как и любой документ -можешь написать от руки--НО главное чтобы все номера и цифры совпадали с реальным документом--вам большой удачи-большинство начинают кататься с доверенностями--

Как правило определенной формы написания она не имеет, хоть на трех листах пиши.
Но в ней должны быть указанны все данные на авто т. е. г/н год выпуска цвет, № двигателя № кузова короче все данные указыные в Ластике ( талон регистрации) или ПТС.
Данные владельца авто его паспортные данне т. е. паспорт когда кем выдан и адрес проживания по паспорту анологичные данные на доверяемое лицо.
В доверенности должно быть указан срок ее действия.
Если довереность просрочена или не правельно заполнена. То машина будет отправлена на шраф стоянку это будет покруче чем штраф заплатиш за эвакуатор 1000-1500 руб, шртаф стоянка 120-300 рублей сутки, плюс штраф за управление без документов на Т/С 200 руб-1000 руб в зависимости от Т/С.