Хотелось бы узнать как поступить в такой ситуации

вызывай дпс и пусть оформляют. или ущерб на месте. они все случайно въезжают

У вас странности в голове...
1. Даст. Расписка - это финансовый документ. Но на суде он заявит, что вы заставили его написать под угрозой ножа. Дальше что?
2. Поступать надо по закону. Если у него нет страховки вы без суда не обойдетесь НИКАК.
3. "чтобы и человека понять, и самому не остаться нисчем" - это называется и на МПО сесть и рыбу сьесть. Либо то, либо -то, ты уж определись. И потом, что значит "человека понять". Как можно понять долбойоба, который выезжает на дорогу с нарушением закона, и не имея страховку ПРИ наличии кривых рук и косых глаз? Так можно "понять" алкоту или наркошу за рулем, Гитлера, Чикатило...
"Нищий? Ходи пешком!" (с) Будда.

от расписки может отказаться.. скажет что написал её под дулом пистолета...

Вызываешь ГИБДД и подаешь в суд. Пох на нытье и т. д.
Только так есть вероятность получить свои деньги.

Вызвать дпс - штраф для него всего лишь составит 800р за отсутствие страховки - зато для вас проблем не будет
2 вариант - найти 2 свидетелей с паспортами чтобы они не являлись родственниками - и в их присутствии вписав их паспорта написать о долге с его стороны и времени выплаты, не указывая что это дтп потому что в этом случае можно лишится прав потому что могут обвинить что вы скрылись с места дтп кстати этим может воспользоватся второй водитель!
Иногда люди не платят и все решается через суд для этого и нужны свидетели и расписка

Расписку оформить у натариуса, и доки у него забрать от авто, пока не расплатится

Смотри "главная дорога"

Дпс конечно