Пересек границу с Украиной на машине в районе Белгорода. Могу я вернуться в Россию в другом месте (под Таганрогом)?

Да, можете. Точно можете
Это раньше, одно время были какие-то подобные ограничения для какой-то категории туристов (выезжать там же где въезжал) , но никак не для обычных граждан или граждан с машинами
Под Таганрогом 3 таможни: Новоазовск-Вознесеновка, Успенка-Успенское, Мариновка-Куйбышево. Меньше всего нагружена последняя. А в первой летом бывают огромные очереди

можешь вообще не возвращаться...))))))))))))).... ну ты Штырлиц....

а чего нет то? конечно можете!

Конечно можете! Советую через Новошахтинскую. Недавно там была. Через Успеку не советую.