Какой диск можно стирать?

Все диски, где есть буква W можно перезаписывать, а значит и стирать.
Возможно, ваш DVD - привод или программное обеспечение, которым Вы пользуетесь, не поддерживают этот режим. Раньше были такие ДВД-приводы, что с CD дисками работали полностью, и читали, и писали, и стирали, а ДВД только читали.
Но если проблема только с одним конкретным диском, а не со всеми - просто испорчен диск.

"Есть ли какие-нибудь стирающиеся DVD-диски? "

DVD-RW (и DVD+RW) стираются. RW означает rewritable, что переводится как перезаписываемый. Возможно, у вас неисправный диск, либо вы закрыли сессию, когда записывали данные. В последнем случае, полное стирание должно помочь.