Правильно ли я понимаю, что для камеры Nikon d3100 подойдут объективы только AF-S? AF не подойдет?

Подойдут и AF и AF-S.

Просто AF будет без афтофокуса.

подойдут, только автофокуса не будет

На никон и гелеос подойдет. через переходник.

Вова, ты, конечно, парень Весёлый.
Однако, нех веселиться, если ещё не освоил РП своего аппарата.
А там на стр. 167 - 171 всё разжёвано по-русски:

Совместимые объективы со встроенным микропроцессором
Эта фотокамера поддерживает автофокусировк у только с объективами AF-S и AF-I со встроенными микропроцессорами. Назван ия объективов AF-S начинаются с AF-S, названия объективов AF-I начинаются с AF-I. Автофокусировка не поддерживается с другими объективами с автофокусировкой (АФ) . Функции, доступные с совместимыми объективами со встроенным ми кропроцессором, указаны ниже.. .

Совместимые объективы без микропроцессора
Объективы без микропроцессора можно использовать, только когда фотокамера
находится в режиме M. При выборе другого режима выключается спуск затвора.
Диафрагму необходимо отрегулировать вручную с помощью кольца диафрагмы
объектива и системы замера фотокамеры; управление вспышкой i-TTL или другие
функции, для которых требуется объектив со встроенным микропроцессором,
использовать нельзя. Некоторые объективы без микропроцессора использовать нельзя.. .

Да все верно, в д3100 нет привода автофокуса т. е так называемая отвертка.

Подойдут и АФ, но фокусироваться придётся вручную. У 3100 нет "отвёртки".