Как научиить собаку в домашних условиях команде зая, на ручки? Я уже ходила в вс на дресировку сказали что надо эти кома

Извините, что такое ВС?
На люббой площадке собаке дают минимум - это послушание (ОКД или УГС) и при желании владельца - защитная служба.
Команды, которые Вы написали, относятся к трюково-цирковой дрессировке. Если Вам так ответили - значит инструктора сами не умеют собак этому учить. Значит, или ищите курсы (кружки, секции, агитбригады и тд) трюковой дрес-ки в Вашем городе, либо тырнетьте тырнет и ищите методики сами.
Подскажу:
Зайку начинают учить из положения "сидеть" за кусочек, поднимая его над головой собаки и занося чуть назад. Сначала бурно хвалим хотя бы за кратковременный отрыв ОБЕИХ передних лап от земли. Потом увеличиваем время зависания лап в воздухе, притормаживая с поощрением.
Внимание!!! Можно учит ьи на улице! Если Вы занимаетесь в квартире, то ОБЯЗАТЕЛЬНО позаботьтесь о том, чтобы собака сидела ТОЛЬКО на нескользком покрытии - тяжелый ковер и тд. Если собака проскользнет и грохнется на паркете-ламинате, то Вы можете вообще навсегда отбить у нее охоту к трюковой. Если дома такого покрытия нет возможности создать - занимайтесь на УЛИЦЕ!!! И НЕ на асфальте!! !
РУЧКИ учит ьТОЛЬКО на улице на траве/нежестком снегу. Иначе угробите и себя, и собаку. Сначала учат ставит ноги на человека по команде. Потом - барьер через ногу (Вашу) . Потом - в прыжке просто ТРОГАЕТЕ собаку, приучая ее, что в воздухе ее будут ждать руки. Потом - убираете постепенно ногу, подставляете руки. Процесс не быстрый.
Это моя собака со мной, команда "на ручки"