как обозначается на письме мягкость согласных

Буквой, которая в конце слова "мягкость"

добавлением мягкого знака и кажется, если есть гласная ё,ю, я тоже согласная становится мягкой- это надо уточнить, что-то со времен советской школы припоминаю. Есть какое -то правило а-я, у-ю, е- ё.