Вопрос по автоматики

Дамы и господа выручайте.
1.Каковы назначение усилителей в составе САУ и их основные характеристики?
2.Каковы принцип действия и характеристики однократного магнитного усилителя?
3.Каковы схема и преимущества двухкратного магнитного усилителя?
4.Изобразите статистические харктеристики сервоприводов релейного действия и линейную характеристику с зоной нечувствительности.
5.Поясните схемы работы. включения и реверсирования серводвигателя постоянного тока.
6.Как обеспечивается торможение серводвигателя постоянного тока и для применяется мостовая схема его включения?

Заранее огромное спасибо