Можно в суд в лаптях прийти?

С правовой точки зрения можно. Лапти - это обувь. С другой стороны как это повлияет на решение судьи в положительную сторону для Вас или отрицательную.

Тоже самое, если я приду к президенту в пижаме

Без проблем , хоть босиком .

А почему нельзя? Один из принципов правосудия в РФ - доступность.