Функция Лагранжа и вывод формулы Эйлера-Лагранжа

Здравствуйте! Посоветуйте, в каких книгах можно прочитать про функцию Лагранжа, где доступно написано про нее, и вывод формулы Эйлера-Лагранжа, очень нужно, википедию цитировать не надо, заранее спасибо!