как сделать походку твёрдой и уверенной ?

Стань уверенным в себе человеком и всё само по себе придёт и станет.
Найди свою неуверенность и борись с ней. Слабый физически - займись спортом развивающим силу. Не умеешь драться и обижают - займись каким нибудь единоборством. Не знаешь о чем поговорить с людьми, малы познания - библиотека, книги, кино. Плохо выполняешь работу - найди специалиста в этой профессии и учись у него ну и так далее и тому подобное.
Вот пример. Ездил я раньше на служебном тарантасе, комплексовал по этому поводу, ну нормальные люди на нормальных авто ездят, а я на ведре с ржавыми гайками. Пришло время и я себе купил авто, не новую конечно же, но ту о которой мечтал. После этого мне даже мать сказала, что я стал подходит к авто с чувством собственного достоинства, хотя я сам по себе это тоже заметил. Это стало проявляться в моих движениях.