Как правильно бить по летящему мячу? Всегда летит намного выше цели.

Тренироваться чаще надо. Тогда техника сама придёт и удар сам поставится.
Где-то ногу не так ставите, где-то корпус не так кладёте, а где-то сам мяч не так ложится.
У вас, наверное, при ударе мяч сильно на подъём ложится, поэтому и уходит свечой в небо.
В моё время удары намного выше ворот называли так: "удар в стиле лучших советских мастеров".
Иронично, конечно.