Могу ли я оформить новое ип имея задолженность перед пенсионным фондом за прошлое ип?

Да, можете.
Но долги на Вас как на физлице от прошлого ИП останутся, и ПФР их "не прощает", а в случае неуплаты передает судебным приставам.