Я вижу, как минимум, две ошибки:
1.Водитель не должен въезжать на занятый перекресток, даже если горит зеленый. Ехать-то все равно не сможет, поскольку дорога перекрыта машинами завершающими маневр. Они в любом случае должны покинуть перекресток. Пункт правил, на который вы ссылаетесь, не разрешает, а обязывает водителя покинуть перекресток.
2. Для пропуска встречных машин, не надо выезжать на встречку и мешать потоку. Останавливаться надо не доезжая середины перекрестка. Это необходимо для того, чтобы со встречной полосы автомобили тоже смогли сделать левый поворот одновременно с вами. Разъезд осуществляется правыми сторонами. Там где такой порядок невозможен, или нецелесообразен, организуется круговое движение, о чем свидетельствуют знаки и дорожная разметка. В вашем случае ничего подобного не наблюдается.
Учитывая изложенное делаем вывод: ДТП спровоцировало ТС, водитель которого поторопился и встал не там где надо.