Самостоятельно - никак.
Это делает патентный поверенный.
Денег и времени. Денег - зависит от количества классов МКТУ, по которым регистрируете. От 30 твсяч до нескольких сотен. Времени - вот реально из опыта - год-полтора. Но с момента подачи заявки, бренд уже "бронируется" за Вами.
Документы - заявка, госпошлины.
Продавать возможно, конечно. Вы же регистрируете ТЗ для того, чтобы никто не зарабатывал на Вашем бренде и уберечь себя от подделок. Продават ьможете не регистрируя, конечно.
Например, если у Вас молоко "Ромашка", Вы регистрируете ромашку, тогда в тех классах МКТУ, которые Вы регистрируете - никто не может выпускать Ромашку.
Если не регистрируете, то однажды приходите в магазин, видите молоко Ромашка и уже не Вашего производства, а просто копию - претензии предъявить сложнее.