о каком изобретении идет речь?

Лениво время, как песок, текло,
Но вот его пленили наши предки,
Нашли в нем лад, и меру, и число.
С тех пор оно живет в часах, как в клетке.

страдая за Россию читая горесть и на лицах бояр царевич. Назовите имя каждого, кто упомянут, но прямо не назван в тексте .