Чувствуют ли медузы боль / прикосновения? Если чувствуют, то чем? Есть ли у них нервные окончания?

Если реагируют на прикосновения, - значит, что-то чувствуют. Если бы совсем ничего не чувствовали, - погибли бы. В эктодерме (внешнем слое клеток) у них располагаются особые чувствительные клетки, которые представляют собой зачатки нервной системы. Этим и чувствуют)