Иисус учил молится за закрытой дверью - или он не авторитет для верующих?

ага, особенно когда по пустыне народ бродил 40 лет.. . Там закрытых дверей полно

Это для личной молитвы а есть ещё и соборная, когда всё собрание (церковь) молятся вместе.
Где двое или трое соберутся во имя Моё, там Я среди них (Мф. 18:20)

5 И, когда молишься, не будь, как лицемеры, которые любят в синагогах и на углах улиц, останавливаясь, молиться, чтобы показаться перед людьми. Истинно говорю вам, что они уже получают награду свою.
6 Ты же, когда молишься, войди в комнату твою и, затворив дверь твою, помолись Отцу твоему, Который втайне; и Отец твой, видящий тайное, воздаст тебе явно.
7 А молясь, не говорите лишнего, как язычники, ибо они думают, что в многословии своем будут услышаны;
8 не уподобляйтесь им, ибо знает Отец ваш, в чем вы имеете нужду, прежде вашего прошения у Него.
9 Молитесь же так: Отче наш, сущий на небесах! да святится имя Твое;
10 да приидет Царствие Твое; да будет воля Твоя и на земле, как на небе;
11 хлеб наш насущный дай нам на сей день;
12 и прости нам долги наши, как и мы прощаем должникам нашим;
13 и не введи нас в искушение, но избавь нас от лукавого. Ибо Твое есть Царство и сила и слава во веки. Аминь.
14 Ибо если вы будете прощать людям согрешения их, то простит и вам Отец ваш Небесный,
15 а если не будете прощать людям согрешения их, то и Отец ваш не простит вам согрешений ваших.
(Матф. 6:5-15)

Внутри себя.

Православным бог не указ

А они где молились: 25 Около полуночи Павел и Си́ла молились и пели, восхваляя Бога, и заключённые слышали их.. . (Деяния 16:25)
12 И, поразмыслив об этом, пошёл к дому Марии, матери Иоанна, называемого Марком, где многие собрались и молились. (Деяния 12:12)

еще Иисус говорил : Истинно также говорю вам, что если двое из вас согласятся на земле просить о всяком деле, то, чего бы ни попросили, будет им от Отца Моего Небесного, ибо, где двое или трое собраны во имя Мое, там Я посреди них. Матфей 18:19-20