Если ехать под нагрузкой всё нормально. Если задом - всё нормально, только торможение двигателем - рывки такие.. , что кажется вот-вот задний мост выпрыгнет 
Что это?
Согласен с ответом выше. Проверить промвал. В нем есть небольшой ШРУС. Если пыльник когда-то был порван, то смазки в нем уже не осталось. ШРУС начнет подклинивать - отсюда и вибрация.
Как проверить? В раздатке ставишь нейтраль, в КПП включаешь 4 или 5 скорость, даешь обороты. Машина никуда не едет, но КПП и промвал вращаются. Если в этот момент пойдет вибрация - то как раз становится понятен её источник.
Для замены промвала надо снять оба кардана и раздатку. Впрочем, это несложно.
Выглядит он вот так.
Я бы начал с пром. вала.
редуктор
по карданам "пробегитесь"
..резинка между кпп и раздаткой...
в кообку залезь и поменяй вилки переключения передач
⇢