почему даже ослабленная русь устояла перед агрессией крестоносцев?

Если посмотреть на численность этих самых крестоносцев, то все станет ясно

Точная численность братьев Ордена на грюнвальдском поле к сожалению неизвестна, равно как и общее их число в 1410 г. Имеются сведения, что в 1398 г. в тевтонском войске состояло 426 братьев-рыцарей и соответственно 3200 служебных. Однако по другим оценкам это число включало в только часть братьев и полубратьев, которые входили в состав полевой армии, а остальные оставались в замках конвентов. Поэтому всего братьев в преддверии Великой войны вероятно было более 800 и тогда число служебных составляло свыще 6500.

Не думаю, что во время столкновений Руси с орденом количество рыцарей в нем было существенно больше