как сказать на англ: я должен был остаться на работе?

I must have stayed in the office.
(must+Infinitive Perfect)

must не имеет прошедшего времени, поэтому употребляется его заменитель have to. Следовательно I had to stay at work.

must - should
can - could
may - might
have to - had to

I had to stay at work - Я должен был (мне пришлось) остаться на работе. (И остался)
I should have stayed at work - Мне следовало (я должен был) остаться на работе (но не остался, о чем сожалею).

I had to stay at work вот так))

i ought to stay at work
i should have stayed at work

не имеет он прошлого времени

I had to stay at work