Как составить математическую модель обратного маятника на подвижном основании?

Нужно составить математическую модель обратного маятника на подвижном основании. Другими словами, самобалансирующийся робот. Знаю, что составлять нужно с помощью уравнений Лагранжа по двум обобщенным координатам (углу отклонения от вертикали, линейная скорость) Верно? А вот дальше - проблема. Помогите, пожалуйста.