первоночально буквальный смысл слова восхитить был схватить и унести?

Примерно такой. Корень "хит" как в слове "похитить", и приставка "вос" в значении вознесения, что ли. Восхищаются Ваши чувства, т. е. предмет восхищения приподнимает, отрывает их от обыденности.