Друзья подскажите! Хочу продать машину на номерах, что от меня требуется? И надо ли мне ехать в ГАИ?

Оформите договор купли-продажи - или через фирму, или в простой рукописной форме. Если рукописный, то можрно взять, к примеру, отсюда - http://pddmaster.ru/avtomobili/dogovor-kupli-prodazhi-avtomobilya.html
Обратите внимание! Надо вписать даты рождения продавца и покупателя, обязательно указать тип ТС – хотя в образцах об этом порой не указано. Заполнить договор аккуратно, разборчиво, ручкой одного цвета. Для ПТС указать серию, номер, кем и когда выдан. Исправления не допускаются! Расписываетесь в ПТС как прежний собственник. Передали покупателю ПТС, СТС, талон ТО (если есть) , авто. Получили деньги. От Вас всё.
Срок постановки авто на учет покупателем 10 дней с даты оформления ДКП. Чтобы избежать ситуации, когда покупатель не регистрирует авто на себя, а продолжает кататься с Вашим СТС, а на Вас будут идти налог и штрафы с камер, Вы имеете право через 30 дней проверить, снят ли авто с учета с Вашего имени. И если нет, то по заявлению снять его с учета принудительно, без участия покупателя, по паспорту и ДКП.
"24.5. ..В отношении зарегистрированных транспортных средств по заявлению прежнего собственника и предъявлении им документов о заключении сделок, направленных на отчуждение транспортных средств, при отсутствии подтверждения регистрации за новым собственником по истечении 30 суток со дня заключения таких сделок действующая регистрация транспортных средств прекращается. "