В средние века. Рукопожатие означает, что у вас в руке нет кинжала (поэтому нельзя пожимать руку будучи в перчатках), а снятие шапки (в средневековье это был шлем) - что вы не ожидаете от него удара по голове.

Во времена, когда она появилась,жали не кисти,а предплечья, дабы удостовериться,что человек без оружия

Рукопожатие в среднем веке, во времена рыцерства.

рукопожатие-показ отсутствия оружия