как правильно оформить расписку о получении искового заявления ответчиками

Если это общая юрисдикция (районный, городской суд) , тогда обязанность по отправке копий лежит на суде, а Вы только предоставляете нужное количество копий.
Если это арбитраж, тогда опять Вам не надо вручать, а только доказать факт отправки (почтовая квитанция и опись вложения в письмо с отметкой почты о принятии)

А зачем исковое заявление ответчику нести? Оно в суд подается вместе с копиями, а суд уже отправляет ответчику.

подается исковое в суд с копиями по числу лиц участвующих в деле в общей юрисдикции! в арбитраже отправляется почтой расписка не нужна, достаточно квитка (можно с описью) почты или если лично
отметки уполномоченного лица на своем экз искового!

Не нужна такая расписка. К исковому заявлению прилагаете копию иска, его отправка ответчику-забота суда. Это для суда общей юрисдикции.
Для арбитража правила другие-нужно приложить почтовую квитанцию об отсылке копии иска ответчику либо, действительно, расписку ответчика в получении иска. Расписка учиняется прямо на экзмепляре искового заявления. Ставится входящий номер и дата, должность, ФИО, подпись лица, принявшего заявление, штамп учреждения ( организации). Данный экзмепляр искового и прикладываете к исковому материалу.