Есть ли прямой поезд с Белово (Кемеровской области) до Пензы ?

Прямого поезда нет.

Можно доехать электричкой-экспрессом Новокузнецк — Новосибирск
до Новосибирска-главного, а оттуда поездом 123Н Новосибирск — Белгород
(курсирует не ежедневно) до Пензы.
Общее время в пути 2 суток 10 часов, включая 3 ч 38 мин на пересадку.

Варианты на конкретную дату смотрите на Яндекс-расписаниях.