Как частному лицу вернуть НДС у немецкой фирмы при доставке товара в РФ, если они не выставляют счёт без НДС?

никак. При продаже Фирма действительно выставяет Счет с НДС. И НДС они платят в свой бюджет.
Есть страны, которые возващают НДС туристам, купившим товар, в момент когда турист покидает территорию страны!