можно ли мне ехать, если страховка ограниченная, но доверенное лицо со мной?

Доверенное лицо - это, похоже, Вы. ))) Тот, кто доверяет руль - доверитель.
Только вот независимо от его отсутствия-присутствия тот, кто за рулем, должен быть вписан в ограниченную страховку. Иначе - Ст. 12.37, ч. 1. Управление ТС в период его использования, не предусмотренный страховым полисом обязательного страхования гражданской ответственности владельцев ТС, а равно управление ТС с нарушением предусмотренного данным страховым полисом условия управления этим ТС только указанными в данном страховом полисе водителями - штраф - 300 руб. + с 01.01.2013 запрещение эксплуатации ТС со снятием ГРЗ. *
*- разрешается движение ТС к месту устранения причины запрещения эксплуатации ТС, но не более чем в течение суток с момента запрещения эксплуатации ТС. (ст. 27.13)
Плюс в случае ДТП по вине водителя, не вписанного в полис ОСАГО, весь ущерб он оплачивает из своего кармана.