Как правильно написать расписку о том, что пострадавший не имеет претензий к виновнику ДТП?

Никак. Что бы там не было написано - пострадавший может обратиться в суд за дополнительным возмещением на лечение, курортное восстановительное лечение.. .
Поищите в инете образец - главное, чтоб пострадавший считал, что вы все возместили.