как называется вид боевых искусв, где учат заламывать не силой, а по законам физической структуры человека?

То есть не просто бить и куда бить как в боксе и карате или захватывать как в самбо
а выигрывать методами рычагов и зажимов, с помощью этих же методов уходить от захватов и атак. (конечно в самбо тоже есть болевые приемы, но мне интересен вид единоборств который только на этом и сконцентрирован больше всего)

Особо не занимался борьбой, но как то видел как можно без труда заламывать и даже убить причем принимая минимум усилий к противнику, и сам лично пробовал на оппонентах пару тройку приемов и сам прочувствовал боль от этого, специально чтобы прочувствовать как чувствует себя враг если я к нему применю это.

Какой лучше всего вид борьбы сконцентрирован на этом.