Если вы понимаете почему заповедь запрещающая прелюбодеяние идет вслед за запретом убийства, предваряя запрет воровства, то разобраться, почему и как прощается грех раскаявшемуся прелюбодею несложно. Вы привели одно из элементарнейших мест из Евангелия, толкование которого ни в коем случае не должно вызвать затруднений.
Единственное в чем для неверующего заключена загадка - что такого плохого в прелюбодеянии. Скажем так, прелюбодеяние разрушает счастье человека (именно так - счастье у древних евреев ценилось дороже имущества, хотя и меньше чем сама жизнь) . Прелюбодей лишается цельного - целомудренного - восприятия своей жены (да, впрочем, и себя самого) . Фрагментированные впечатления собранные со многих женщин это непосильная ноша для мозга любого мужчины. Для женщин все вышеперечисленное также верно.
То есть, чтобы раскаяться, чтобы полюбить на самом деле нужно все эти впечатления от всех этих баб выбросить из головы и никогда к ним не возвращаться. Психика очищается и Бог прощает грех. Нетрудно догадаться, что IRL у совершенно неверующих людей такое тоже бывает - находят свое счастье, остепеняются и в лес волчьим взглядом больше никогда не посматривают.