почему многие животные спят, свернувшись "калачиком"?

где-то слышала, что это называется эффект зародыша)) у людей это тоже есть)

Потому что, например собака, сначала долго вертится на месте, как бы примеряя: "Здесь не холодно, удобно, уютно". А потом укладываются и машинально так ложатся.