как оформить доверенность на представителя ребенка выезжающего за границу

Наверно, Вы имели в виду сопровождающее лицо?
Тогда папа и мама (которые в свидетельстве о рождении) идут к нотариусу с документами, удостоверяющими их личность и их родство с ребенком, загранпаспортом ребенка, сроками и местом поездки и говорят: Хотим.... Нотариус делает все сам. Дальше проверка, оплата и езжайте.