Есть ли вузы в Питере, лекции которых можно посещать в качестве вольного слушателя?

Если не ошибаюсь, так можно делать в любом ВУЗе. Расписание лекций обычно висит около деканата. Выбираете понравившийся курс лекций, переписываете (фотографируете) расписание и посещайте на здоровье. Вас никто не выгонит.