Нужно ли иметь доверенность на автомобиль с неограниченной страховкой?

Для того что бы ездить - нет. Но в законе описаны ситуации когда доверенность нужна, например, для того что бы забрать машину со штрафстоянки.

лучше иметь на всякий случай

С этого года доверенность на управление чужим ТС отменена. Достатосчно быть в писанным в страховку или же иметь страховку без ограничений. Но если забрать ТС со штраф площадки может потребоваться доверенность