родители умерли 4 г. назад. завещания нет. двое детей не вступали в права на наследство. это право утеряно?

нет не утеряно

Дети совершеннолетние? Живут в родительской квартире?

Если вы проживали с родителями на момент смерти, то фактически приняли наследство. . И по другим основаниям можно доказывать фактическое принятие наследства - через наследование ЧАСТИ имущества ( ГК РФ Статья 1152 п. 2 ст. 1153 п. 2).. Осталось оформить юридически принятие наследства..

Через суд можно восстановить.