Как мне сказать маме, что я хочу жить не с ней, а с отцом, мачехой и младшими братом и сестрой?

А сколько Вам лет?
У Вас наверно переходный возраст? Я Вас уверяю что оооооочень скоро, Вы будете говорить отцу что уезжаете обратно к маме. Никакой мачехе не нужны "чужие" дети. Вас нужно кормить, одевать, обувать и удовлетворять другие материальные запросы. Никто не будет терпеть такой утечки из своей семьи. Как бы она к Вам не относилась, мать она Вам никогда не заменит)