кто первый применил понятие плотности? не могу найти в интернете, откуда вообще узнали про плотность

Постановка вопроса неверная. Не кто открыл, а кто впервые применил это понятие для математического описания свойств веществ и физических законов.
Первый ученый, который применил математический метод в познании вещества был Архимед (250 лет до н. э.) . Он-то впервые и ввел понятие «относительная плотность»