Подскажите пожалуйста, только что открыли фирму на ОСНО, хочу свой автомобиль сдать в аренду этой фирме.

никаких плюсов - расшибут твое авто и все дела

Одни минусы, главный из которых - удержание и перечисление НДФЛ с арендной платы. Предлагаю лучше оформить ДОГОВОР БЕЗВОЗМЕЗДНОГО ПОЛЬЗОВАНИЯ АВТОМОБИЛЕМ, через который ООО будет поддерживать автомобиль в исправном состоянии, нести все расходы по его содержанию, обеспечивать автомобиль запчастями, ГСМ, необходимыми для эксплуатации автомобиля, осуществлять все виды текущего ремонта, необходимого для нормальной эксплуатации автомобиля, а также производить за счет фирмы все виды ремонта, включая капитальный, обслуживание автомобиля в соответствии с техническими требованиями. Правда, денег за эксплуатацию авто вы не получите, но этот минус хорошо перекрывается описанными выше плюсами.... И не нужно будет платить вышеуказанный НДФЛ.

Один из наших учередителей заключил договор безвозмездного пользования имуществом. Т. Е. расходы по содержанию авто ложаться на фирму и НДФЛ он не платит.

В этом случае у вас 2варианта:
1) сдать а/м в ареду ООО на основании договора аренды без экипажа (это если водитель будет другой) или с экипажеми, если вы сами будете им управлять. С суммы ар. платы вы обязаны удержать НДФЛ и страх. взносы. Сама величина будет учитыватся в составе расходов. Кроме того, если в договоре установить, что расходы на тек. и кап. ремонт а/м несет арендатор, то соответсвенно ваше ООО сможет правомерно их нести и также включать в расходы.
2) заключить доп. соглашение к труд. договору и назначить себе компенсацию за использование личного а/м в служебых целях. Сумма компенсации также подлежит обложению НДФЛ и страх. взносами, но не предполагает дополнительного несения расходов организацией по ремонту этого а/м.