Я как ИП хочу снять деньги с расчётного счёта на личные нужды. У меня объект налогообложения-доходы (6%).

С вашего дохода (выручки) от продажи товаров или услуг, поступившего на р/счет вы оплатите 6% налог. В отличие от ООО ИП могут всю свою выручку тратить как захочется, ни перед кем отчитываться об этом они не должны. Можете переводить с р/счета на личную карту с назначением платежа "Вывод средств ИП".

налоговую вообще не интересуют расходы ип на 6%. и какие такие документы вы в налоговую будете отдавать? они им нужны, как рыбе зонтик. запросят - подадите. нет - значит, только книгу доходов до 1 мая заверите. и, кстатит, совет Татьяны очень полезен. заведите карту этого же банка, где р\с (конечно, этого же банка не обязательно, просто, так можно сэкономить на комиссии банка) . тогда и кассовую книгу вести не надо.

Переводите на любой свой карточный счет и никто не прикопается к вам

Фирмы, применяющие на УСН с объектом налогообложения «доходы» , вправе в любой момент, как до уплаты единого налога, так и после нее, снять со своего расчетного счета наличные и произвести какие-либо расходы. В письме от 1 сентября 2006 г. № 03-11-04/2/181 Минфин сообщает, что документального подтверждения затрат в таких ситуациях не требуется.
В случае с ИП все просто - УСН6% - чековая книжка (основание - собственные средства предпринимателя)
Но нужно обязательно соблюдать кассовую дисциплину (т. е выписать приходник на снятую сумму и потом расходник)
Я, например, просто перечисляю на карту физ. лица (мою же, но не связанную с деятельностью ИП) и без проблем снимаю