Как вывести деньги с фирмы

Советы не верные.. . ИПешники платят взносы в ПФР, а это доп. потери.

Машину купить на фирму можно - но это более дорогой транспортный налог, дороже ОСАГО и т. д.
Деньги берите в подотчет и тратьте их, составляя авансовый отчет. Траты должны быть производственные, связанные с ООО.
Выручку сдавайте в кассу и тут же берите себе в подотчет, главное чтобы на конец года на вас эти суммы не застряли.

Есть иные способы вывода денег: белые, серые и черные.
Схемы все стоят денег.
Оказываем консультации по вопросам бухгалтерского учета и права.

Если Ваша фирм работает по ОСН - законных путей вывода "налички" практически нет, а незаконные советовать не буду) )
Если Вы хотите купить машину на фирму - возьмите ее в лизинг, накопив денег на первоначальный взнос. Это позволит ездить на ней, не нарушая закона + экономить на налоге на прибыль и НДС.
Что касается отношений с банком, то не знаю, есть ли это правило в коммерческих банках, но в Сбербанке необходимо получать разрешение банка на статьи расхода выручки, не сдаваемой в банк, и на ее лимит. Свободы маневра практически нет, при нарушении- большие штрафы.
Читайте Указание ЦБ РФ от 07.10.13 № 3073-У, оно вступило в действие с 01.06.14 - там всё совсем грустно...

Уточните вашу систему налогообложения. Если ваша фирма на упрощенной системе или едином налоге на вмененный доход, то я бы посоветовала оформить работников, как ИП на 6%,тогда вместо НДФЛ 13% платился бы УСН 6%,а вместо пенсионных взносов 30% от зарплаты- платились бы фиксированные пенсионные взносы (в этом году порядка 20700 при доходе до 300тр) Опять же согласятся на это работники или нет .Оплату их налогов и взносов вам придется взять на себя. На КСНО это не пройдет-потеряете НДС. Для КСНО нужны несколько "дружественных" контрагентов, тоже на КСНО, которые выступят вашими поставщиками. Оплату придется проводить через банк, поскольку лимит расчетов наличными с юр. лицами по 1 договору 100тр. И не забывайте вовремя оформлять товарные накладные, акты выполненных работ и счета-фактуры (для КСНО) со всеми реквизитами, печатями и подписями