по знакам дорожного движения

Знак в студию

при ДТП составляют схему с указанием всех знаков. не так ли?

Посмотрите фото на Яндекс картах, на этом участке (возможно будет панорамное фото или несколько фото)...

6.2. Круглые сигналы светофора имеют следующие значения:
ЖЕЛТЫЙ МИГАЮЩИЙ СИГНАЛ разрешает движение и информирует о наличии нерегулируемого перекрестка или пешеходного перехода, предупреждает об опасности.

Нерегулируемые перекрестки бывают:
равнозначных дорог - в этом случае вы виноваты;
неравнозначных дорог - тут уже возможны два варианта:

1) Если вы оба находились на равнозначной дороге, то 13.12. При повороте налево или развороте водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, движущимся по равнозначной дороге со встречного направления прямо или направо.
Как видите в этом случае опять Вы виноваты.
2) Если главная дорога на перекрестке меняет направление, то:
2.1) Он находился на главной, а вы на второстепенной - виноваты Вы;
2.2) Вы находились на главной, а он на второстепенной - виноват он. Но это вариант не в вашем случае, раз виновной признали Вас.

мигающий жёлтый сигнал, это как одна из фаз светофора или сигнал о том, что перекрёсток не регулируемый? Если последнее, то важно у кого была главная, а у кого второстепенная, по полосам уже значения не имеет.
В первом варианте получается вы поехали раньше, а он заканчивал манёвр? Тогда вы виновны 100%
А вообще, на каком основании страховая подала вам иск? У вас не было полиса ОСАГО или вы что-то накосячили при подачи данных в СК? И вообще, что за страховая? в смысле кому она платила и на каком основании.

1. Так, мигающий жёлтый или мигающий зелёный, переключившийся на жёлтый?
2. Даже если он нарушал, ехав прямо не с той полосы, вы всё равно обязаны были его пропустить!

Не это надо доказывать, срочно нанимайте толкового адвоката и на суд в назначенный день. Я такой суд по своей оплошности проиграл потому что не явился.