Как научить ребенка правильно держать ручку и регулировать нажим....

Продаются специальные треугольные карандаши и восковые мелки. Они толще, чем обычные и предназначаются как раз для правильного захвата рукой. На карандашах есть еще пупырышки, чтобы ребенок чувствовал на какой высоте надо держать карандаш, а не за самый грифель. Это регулирует нажим. Чем ребенок меньше, тем предпочтительнее использовать мелки. Если их (треугольные мелки) сломать, то гораздо проще выработать правильный захват т. к нет возможности взять мелок как то по-другому. Оч. хорошая продукция фирмы Флобер. В магазинах они есть (и мелки, и карандаши) .
Если ребенок уже научился держать карандаш, то надо уделить внимание правильному наклону карандаша. При письме карандаш (ручка) должны "смотреть" в правое плечо.

правильно держать ручку дети учатся с 5-6 лет, остальное с 7 до 9 лет

Не насилуйте, ребенок-личность, дайте ему самому себя выразить.

со временем само прийдет

Чтобы ребёнок правильно научился держать ручку, поначалу надо её (или карандаш) вкладывать в руку. И напоминать: "Возьми правильно". Моя доча до 2 лет брала карандаш в кулак, я не поправляла "чтоб не нервировать". В 2 и 3 месяца в развивающей группе воспитательница при родителях всем дала кисточки и сказала, что надо учиться держать правильно. Примерно за месяц и моя освоила. А нажим - это, наверное, надо долго тренироваться.

сама постоянно правильно вкладываю в руку, он в кулак зажимает её и рисует