Сложная жизненная ситуация с отцом тираном, как быть?

Начну сразу по делу. Мне 18 лет, живу в нормальной семье, есть младшая сестра 7 лет. Отец человек очень тяжёлый, начиная с 14 лет не можем найти взаимопонимание, хоть я парень не глупый. Хорошо закончил школу, поступил в известный вуз, имею вторую половину, работаю. Просто говоря голова на плечах у меня есть, хочу быть самостоятельным. Отец не понимает этого, с самого детства тиранил меня, избивал, орал. Был маленьким ещё мог в угол ставить, ремень применить. В среднем возрасте я огребал проводом от удлинителя и тд, хотя огребал только за то, что ему казалось не правильным, (не так с ним говорю, якобы повысил голос) когда я стал старше, он начал меня пи.... ть, кулаками, ногами. Много раз пытался наладить отношения, не получалось, вроде общаемся нормально, а его как переклинить, все ему не нравится, мне надоело быть грушей, сегодня ссора пошла с того, что ему показалось якобы я «ерничаю», ну начал он меня бить, я не выдержал начал бить его в ответ, повалил, он перевалился на мне, говорю успокойся и он начинает вбивать меня в пол. Пропустим всю эту суету. Говорит, что я плохой сын, что он меня не воспитал, что я «сижу дома», что типо пока я не извинюсь даже не рыпнусь никуда. Меня бесит такое отношение ко мне, но самое главное я очень боюсь за сестру, она девочка, не дай Бог с ней такое будет, хотя ее любят, не ручаются никогда. Я в ее возрасте таких пиздянок отгребал. Стою перед выбором снять побои и написать на него заявление. Подать заяву ещё и в опеку, чтобы ему пи.... вписали. Но не могу это сделать, я его и боюсь очень сильно, ибо он не адекват, и люблю, все же отец. Чувствую свою вину за то, что ударил его. Девушка орет чтобы к ней переезжал, короче тут очень все сложно, я на панике, девушка на панике, не знаю что делать.