Иногда на скажем так, плохих детей и их родителей, говорят, что сами плохо воспитали, сами виноваты

В целом да. Как родитель воспитал ребенка - то ему и вернется.
Да, верно пишут - взрослые дети могут сами измениться, на то и взрослые. Но если родитель бил ребенка, предавал ребенка (говорил чтото типа "тебя побили - и сам виноват), покидал ребенка (если ты такой, не буду с тобой говорить) , если родитель бухал и так далее, то не стоит ждать большой любви от ребенка.
ее не будет к тому, кто оставил шрамы на всю жизнь

Дети приходят в этот мир уже готовыми, со своим характером, со своими особенностями. Улучшить данное невозможно, а вот испортить своим "воспитанием" - запросто.

Родители не уважали ни себя ни тем более своих детей, позволяли им садится на шею. Относятся к другим именно так как те позволяют.

Фигня это. Какой ребёнок родился, таким и будет. Родительское воспитание ни при чем.
Бывает, что у конченных алкашей прекрасные дети, которые эту мерзость потом ещё всю жизнь на себе тянут.
А бывает, что в приличной дружной семье говнюк вырастает.
И всё наоборот тоже бывает.
Поэтому никакого воспитания - всего лишь комбинация генов всех предков. Лотерея, одним словом. ИМХО

Воспитание - это миф. Человек рождается с определенным набором генов и хромосом и имеет уже характер и привычки и способности и склонности от рождения, а всё остальное - человек видит отношение между родителями в семье, и копирует их поведение и привычки ибо в детстве просто не знает и не видит ничего другого и как в зеркале их отражает. Вчера в разговоре с дочерью взрослой в очередной раз в этом убедилась. Она мне сказала, что много лет думала, что убирать квартиру надо как я (её мама) стремительно и быстро как тайфун и была уверена, что других вариантов нет, а в итоге только побыв замужем много лет она пришла к выводу, что уборка может делаться и по-другому т. е. так как ты хочешь, можешь, умеешь. Со всем остальным точно также. есть генная предрасположенность и есть поведение взрослых -всё это и создает будущую личность.