Каковы последствия несоблюдения формы договора?

Слишком общий вопрос. На общий вопрос можно ответить только в общем.

По общему правилу так:

В соответствии со ст. 432 ГК РФ, договор считается заключенным, если между сторонами, в требуемой в подлежащих случаях форме, достигнуто соглашение по всем существенным условиям договора.
Существенными являются условия о предмете договора, условия, которые названы в законе или иных правовых актах как существенные или необходимые для договоров данного вида, а также все те условия, относительно которых по заявлению одной из сторон должно быть достигнуто соглашение.

Согласно ст. 162 ГК РФ, несоблюдение ПРОСТОЙ письменной формы сделки лишает стороны права в случае спора ссылаться в подтверждение сделки и ее условий на свидетельские показания, но не лишает их права приводить письменные и другие доказательства.

Согласно ст. 165 ГК РФ, несоблюдение НОТАРИАЛЬНОЙ формы, а в случаях, установленных законом, - требования о государственной регистрации сделки влечет ее недействительность. Такая сделка считается ничтожной.

Итого:
Если Ваш договор должен быть заключен исключительно в НОТАРИАЛЬНОЙ форме, то данный договор будет ничтожной сделкой и не повлечет никаких юридических последствий.
Если НОТАРИАЛЬНАЯ форма не является обязательной, тогда Вы вправе приводить любые доказательства (КРОМЕ СВИДЕТЕЛЬСКИХ) , подтверждающие, что
- "между сторонами достигнуто соглашение по всем существенным условиям договора" (ст. 431).
Какие условия являются существенными - зависит от того, что является предметом договора.
Если Вам удастся представить доказательства (не свидетельские, а любые иные) , которые достоверно подтвердят, что стороны достигли соглашения по всем существенным условиям договора - то суд, по моему мнению, сможет признать договор заключенным.

Кроме того, надо иметь в виду, что согласно ч. 2 ст. 162 ГК РФ, в случаях, прямо указанных в законе или в соглашении сторон, несоблюдение простой письменной формы сделки влечет ее недействительность.
Так что, опять же, нужно знать, что это за договор и не отвечает ли он какому-либо случаю, при котором несоблюдение простой письменной формы влечет недействительность, вне зависимости от наличия доказательств заключения договора.

Боюсь, что суд не примет у Вас исковое заявление...

будет не заключенным

несоблюдение формы договра влечент его недействительность

Нельзя ссылаться на свидетельские показания о его заключении (по общему правилу)

зависит от самого договора ...на что составляется договор на каких условиях

У Вас общий вопрос без кокретики и ГК все это прописано, ст. ст. 162, 165. Если простая письменная форма, т. е. не требующая нотариального удостоверения и гос. регистрации, и не внешнеторговая сделка, то несоблюение формы влечет недейсвтительность, если законом (или соглашением сторон) прямо предусмотрена обязательное собл. письменной формы, в иных случаях сделка будет оспоримой, ибо если есть иные письм док-ва - доказывайте, что сделка состоялась и повлекла за собой уст, изм. и прекр. гр. прав и обязанностей.

НЕТ. Потому как нет доказательства, заключения договора!