есть ли легальный запрет на продажу недвижимости ниже кадастровой стоимости?

Нет. Вам никто не может запретить продать квартиру за 1 рубль. Только все госпошлины и налоги будут браться со стоимости не ниже кадастровой.

Нет никаких запретов, ни легальных, ни НЕлегальных, особенно если сделка между физ. лицами.
Для сведения (и чтобы не пугались некоторых странно многозначительных ответов) :
1. Вот кто-кто, но Пенсионный фонд ни какого отношения к продаже недвижимости и к налогам с нее не имеет.
2. Госпошлина за гос. регистрацию сделки и перехода прав собственности определена в НК РФ в "твердых" суммах и НЕ зависит от кадастровой стоимости этой недвижимости.
3. Налог на имущество физ. лиц (если продана квартира, дом или иное здание или строение) расчитывается только по инвентаризационной стоимости, но НЕ по кадастровой.
4. Только Земельный налог (если продан земельный участок) рассчитывается по кадастровой стоимости участка.
И все перечисленное может волновать нового собственника, но НЕ продавца.
Продавца это может коснутся, только если налоговая проверит цену продажи на предмет отклонения от РЫНОЧНОЙ (с прицелом на уплату НДФЛ) .
В принципе у налоговой такое право есть, но на практике в отношении физ. лиц это крайне мало вероятно, и в любом случае речь будет не о кадастровой стоимости.
Удачи

нет... потому что рынок... но неофициально на это сейчас обращают внимание... потому как пенсионный фонд надо наполнять.

можете её ваще подарить - без указания стоимости

нет, вы можете продать хоть за 1 коп