Может ли наследник вступить в наследство по завещанию спустя 20 лет? И нужно ли для этого согласие других наследников?

можно при наличии согласия остальных наследников. или в судебном порядке (маловероятно)

на основании ГК РФ часть 3.
http://www.consultant.ru/popular/gkrf3/
Вступить вообще нельзя.
А принять можно наследство в установл. законом срок- в течение 6 мес. с даты открытия наследства.
Если срок пропустил, то можно реш. суда восстановить срок при наличии уважит, причин и соблюдении процессуальных сроков.
Но если фактически принял наследство, то можно и через 20 лет обратиться к нотариусу за свидет. о праве на наследство, заявив, что принял наследство фактически в срок, и представив доказательства этого.
п. п. 36-41- про факт. принятие наследство см. http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_71348/
там перечислены доказательства и доки по факт. принятию наследства.
Соберете, подготовитесь перед обращением к нотариусу, если факт. приняли, то будет все нормально- получите свидет. о праве на наследство.
Если нотариус сочтет доказательства недостаточными и откажет, тогда с отказом нотариуса выдать свид. о праве на наследство- в суд- устанавливать юридич. факт фактич. принятия вами наследства (особое производство). Если суд установит юрфакт (вы докажете), то будет все нормаль.
Если не докажете, что фактич. приняли наследство 20 лет назад в срок. установл. законом- в течение 6 мес., то поезд ушел.
Учитывать надо, что могли быть др. наследники той же очереди или следующей, кот. как раз фактич. приняли или заявлением нотариусу, и у них все в срок и доказано, и они получили свид. о праве на наследство, и право собственности, и м. б. давно отчуждено ими это имущество, или утрачено за давностью лет.
Непонятно, почему, если вы наследник по завещанию, вы не приняли наследство в установл. порядке, когда др. наследники имеются и приняли, а спустя 20 лет очнулись?
Может все наследство между др. наследниками поделено уже, раз вы не приняли, тогда конечно, их интересы задеваются и их привлекать придется.
А можете они культурно по завещанию на свои доли каждый получил свидет. о праве на наследство и право собственности, а ваша доля подвисла и так и висит- неоформленная.

Другие наследники уже без вас приняли наследство, за 20 лет много воды утекло, успокойтесь. Какие то задачи вам дают глупые.

Нет! Поезд уже ту-ту!

Вам нужен грамотный адвокат в реале. Ищите, должны помочь решить вопрос. Завещание мог кто-то оспорить. Если нет, то есть шансы восстановить права.