Как понять "Свобода завещания ограничивается правилами об обязательной доле в наследстве" (статья 1149).?

А это означает, что что бы вы не написали в завещании, обязательную долю наследства по суду получит ряд лиц, даже если вы их не упомянули в завещании.
Круг обязательных наследополучателей достаточно тесен и ограничен рамками части первой статьи 1149-ой Гражданского кодекса России. Права на обязательную долю в наследстве имеют: дети скончавшегося наследодателя (к ним относятся и усыновленные), не достигнувшие на дату его кончины совершеннолетнего возраста, дети наследодателя (также включая усыновленных), достигшие 18-летнего возраста, но являющиеся нетрудоспособными или недееспособными по состоянию здоровья (дети-инвалиды), нетрудоспособные или недееспособные отец или мама наследодателя (инвалиды, пенсионеры), сюда же относятся его усыновители, лишившиеся трудоспособности или дееспособности муж или жена умершего завещателя (инвалиды, пенсионеры), нетрудоспособные или недееспособные иждивенцы наследодателя (его приемные дети, опекаемые, внуки и т. д.).

Прочитать и понять. Прочитали? Что осталось непонятным?

есть категория наследников, которую нельзя лишить наследства даже по завещанию.

На обязательную долю имеют право нетрудоспособные иждевенцы, для начала. Независимо от содержания завещания.

Умер мужик. У него была жена, трое совершеннолетних детей, один из которых инвалид первой группы.

Завещал он всё любовнице. Прям всё всё. Ничего по завещанию ни жене, ни детям не оставил. Из четверых наследников по закону на обязательную долю в наследстве имеет право тот самый инвалид первой группы. Он должен получить не менее половины от той доли, которую мог бы получить при наследовании по закону.

По закону всем должно было достаться по 1/4 имущества, в том числе и этому сыну/дочери. Но было завещание. Он имеет право взять не менее половины от своей "доли по закону", т. е. любовница обязана ему отдать 1/8 всего унаследованного имущества.

Понимать надо буквально. Если имеется претендент на обязательную долю, то кому бы и сколько бы на было завещано, он ее получит. Например дочь, имея мать-пенсионерку завещала квартиру своей дочери, так вот пенсионер относится к лицам, имеющим право на обязательную долю

Независимо от завещания, есть наследники, которые в обязательном порядке должны получить свою долю.